激光三角测量法在工业视觉检测上的应用

激光三角测量法，是工业视觉领域较为常用也是比较容易理解的一种3D检测算法。

将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高度发生变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可以计算出精确的物体表面三维轮廓。

特点

 1）可以同时获得X，Z向坐标

 2）相机与被测物之间必须有相对运行

 3）主要用于在线3D测量

 4）适合近距离、高精度、高速测量     

相机可以选择普通面阵相机或3D相机，均可以得到3D图像或者点云数据。使用普通面阵相机，需要自己提取轮廓线，并通过标定来重建深度图像，Halcon里面有现成的例程进行实现。如果对行频要求不高、Z向精度要求不高的场合，完全可以使用高速面阵相机来实现。

线激光的评价参数有很多，如均匀性、点稳定性、准直度、瞄准线、功率稳定性。激光器自身的参数有：扇角、功率、景深等。实际项目选型中最常用的参数有：

扇角：扇角越大，同样工作距离对应的激光线越长。

功率：功率越高，激光的强度越大（肉眼看越亮）。对于黑色不反光材质，要选择功率大一点的激光。功率的稳定性也会影响测量的灵敏性，较差的功率稳定性，将不能使用固定的阈值方法，对于较低对比度的物体测量变得困难

均匀性：不好的均匀性会降低分辨率和精度

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